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Este software implementa un algoritmo de control de trayectoria para un robot móvil tipo Ackermann, desarrollado en el lenguaje de programación Ada, con fines docentes. El programa simula el comportamiento de un robot que debe alcanzar una secuencia de puntos de referencia en el plano, utilizando una estrategia de control basada en el principio de seguimiento de punto objetivo (Pure Pursuit). El sistema integra un control de tracción, que ajusta la velocidad del robot en función de la distancia al objetivo, y un control de dirección, que regula el ángulo de giro a partir del error angular entre la orientación actual del robot y la dirección hacia el punto de referencia. El software opera en tiempo discreto, empleando el paquete “Ada.Real_Time” para garantizar un muestreo periódico fijo, lo que refuerza conceptos de control en tiempo real. El código está estructurado para facilitar su comprensión y modificación por parte del alumnado, permitiendo experimentar con parámetros de control, referencias espaciales y limitaciones físicas del robot. El objetivo principal es que los estudiantes comprendan los complejos conceptos de sistemas de tiempo real con el modelado cinemático, control automático y programación estructurada, aplicados a sistemas robóticos móviles.
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Universidad de Almería
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Title Robótica móvil en Ada como Recurso Didáctico para la Enseñanza de Sistemas de Tiempo Real
Este software implementa un algoritmo de control de trayectoria para un robot móvil tipo Ackermann, desarrollado en el lenguaje de programación Ada, con fines docentes. El programa simula el comportamiento de un robot que debe alcanzar una secuencia de puntos de referencia en el plano, utilizando una estrategia de control basada en el principio de seguimiento de punto objetivo (Pure Pursuit). El sistema integra un control de tracción, que ajusta la velocidad del robot en función de la distancia al objetivo, y un control de dirección, que regula el ángulo de giro a partir del error angular entre la orientación actual del robot y la dirección hacia el punto de referencia. El software opera en tiempo discreto, empleando el paquete “Ada.Real_Time” para garantizar un muestreo periódico fijo, lo que refuerza conceptos de control en tiempo real. El código está estructurado para facilitar su comprensión y modificación por parte del alumnado, permitiendo experimentar con parámetros de control, referencias espaciales y limitaciones físicas del robot. El objetivo principal es que los estudiantes comprendan los complejos conceptos de sistemas de tiempo real con el modelado cinemático, control automático y programación estructurada, aplicados a sistemas robóticos móviles.
Work type Source Code
Tags robot ackermann, control de velocidad y dirección, seguimiento de trayectorias, programación en ada, control en tiempo real, simulación de sistemas dinámicos, control pid, robótica
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Registry info in Safe Creative
Identifier 2601204317192
Entry date Jan 20, 2026, 1:02 PM UTC
License All rights reserved
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Copyright registered declarations
Derechos de explotación, incluyendo comunicación, distribución, reproducción y transformación. 100.00 %. Holder Universidad de Almería. Date Jan 20, 2026. Geographic coverage: Todo el mundo.. Scope Todos los ámbitos de explotación..
Author 100.00 %. Holder Fernando Cañadas Aránega. Date Jan 20, 2026.
Information available at https://www.safecreative.org/work/2601204317192-robotica-movil-en-ada-como-recurso-didactico-para-la-ensenanza-de-sistemas-de-tiempo-real
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Registration: 2601204317192
